A importancia do TCP bem calibrado reduz divergências entre simulação e realidade, aumentando a precisão e a confiabilidade da programação robótica offline com o Robotmaster.
Quando falamos em programação robótica offline, muitas empresas imaginam que o principal desafio está apenas no software. Entretanto, na prática, existe um fator muito mais importante para o sucesso do projeto: a qualidade da virtualização da célula robótica.
Na programação offline, virtualizar significa refletir o ambiente real dentro do ambiente virtual, e esse é um ponto que muitas vezes é subestimado. Dessa forma, a virtualização não deve ser feita de maneira simples, superficial, nem baseada apenas nos arquivos CAD da célula ou do projeto.
Se você já trabalhou com outros fornecedores de programação robótica offline, e a virtualização não foi feita de maneira adequada, certamente enfrentou divergências entre simulação e realidade, vivenciando os problemas que descreveremos aqui.
Para que a programação robótica offline realmente funcione de forma previsível, o ambiente virtual precisa representar com precisão o ambiente físico. Quando isso não acontece, começam a surgir divergências nas trajetórias, necessidade de ajustes manuais no robô, perda de precisão e retrabalho na produção.
O que é TCP na programação robótica offline?
Nesse processo um dos pontos mais importantes é o TCP, ou Tool Center Point, Ponto Central da Ferramenta.
O TCP é a coordenada que define a posição da ponta da ferramenta em relação à flange do robô. Em aplicações de programação robótica offline, ele é uma das principais referências utilizadas para garantir que os movimentos executados no robô real correspondam ao que foi programado na simulação.
Na prática, uma das formas de perceber se o TCP está corretamente calibrado é observar o comportamento da ponta da ferramenta ao mudar sua inclinação. Como ilustrado na imagem abaixo, quando o TCP está correto, a ponta permanece no mesmo ponto de referência; quando está incorreto, a inclinação gera desvio em relação ao ponto esperado, que serão refletidos na execução das trajetórias.
Um TCP bem calibrado permite medir com precisão diversos elementos fundamentais da célula robótica, tais como a posição das peças e referências, para que sejam aplicadas no ambiente virtual.
Como um TCP incorreto afeta a virtualização de uma célula?
Um TCP incorreto compromete toda essa cadeia. Se há divergência logo na definição do TCP, tal diferença será propagada em todas as demais medições e, consequentemente, nas trajetórias do robô.
O resultado aparece na forma de desvios e inconsistências entre o virtual e o real, exigindo retrabalhos no programa, adiando a produção e até a perda de confiança na programação offline.
Portanto, é exatamente por isso que um processo de virtualização correto é essencial. O software sozinho não resolve o problema, dado que de nada adianta possuir uma solução avançada de programação offline se a implementação e a virtualização não forem adequadamente construídas.
Por que nossa experiência faz diferença?
Com mais de 20 anos de experiência em programação robótica offline com o Robotmaster, conhecemos as dificuldades reais, pois antevemos onde normalmente surgem divergências, quais informações precisam ser analisadas e como orientar clientes e parceiros integradores para fornecerem informações precisas do TCP e da célula robótica.
Esta experiência permite orientar corretamente o processo, identificar inconsistências, validar informações e construindo uma virtualização mais confiável. No final, a qualidade da programação offline depende diretamente da qualidade da base utilizada para construí-la.
Conclusão
De nada adianta possuir a melhor solução de programação robótica offline do mercado se a virtualização (ou comissionamento) não for corretamente implementada, afinal a confiabilidade do processo depende diretamente da qualidade de sua implementação.
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